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如图1中机器人J1轴处于180°时，已经打穿围墙了，那我们要怎么样防止这种情况的发生呢？？

在机器人中都会有一个硬限位和软限位，对机器人的安全进行保护，那么我们要解决图1中的问题，就可以使用机器人中的软限位来防止这种情况的发生，在FANUC机器人中，此方法叫做轴动作范围。

图-1

接下来我们一起学习一下如此强大的方法。

设置步骤如下：

1.按下[MENU]（菜单）键→下一页→系统→轴动作范围→ENTER键，如图2所示；

图-2

2.将移动光标到需要修改的轴范围，在示教器中直接输入新的设定值；

上限值：表示关节可动范围的上限值。代表该轴的正方向范围；

下限值：表示关节可动范围的下限值。代表该轴的负方向范围；

经过测试得出J1轴的范围处于+110°和-110°时不会与围墙发生碰撞，所以在J1轴的范围中设定值为该正负值，如图3所示。

图-3

3.按下[FCTN]辅助菜单→下一页→启动模式→ENTER键→冷启动，如图4所示；

图-4

4.冷启动完成后即可生效。

5.使用关节坐标系下，移动关节J1轴，当正向位置到达了110°时，机器人会报错，机器人就无法再向前移动，如图5所示；

同理，当反向位置到达了-110°时，机器人也会报错，同时机器人也无法再向后移动。

图-5

关于轴动作范围的修改，你学会了吗？