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基于Hertz公式和石川公式 ,分别建立了RV减速机摆线针轮传动副和渐开线齿轮传动副的啮合刚度模型。据此 ,用惯性盘模拟工作负载 ,建立了考虑工作负载影响的RV 6AⅡ减速机 5自由度扭转动力学模型 ,并分析了几个重要参数对摆线针轮啮合刚度的影响规律。最后 ,通过动特性试验验证了所建模型的正确性。