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利用 Hertz公式建立了 RV减速机摆线针轮传动副的啮合刚度模型 ,又根据石川公式建立了渐开线齿轮传动副的啮合刚度模型。在此基础之上 ,用惯性盘模拟工作负载 ,建立了 RV- 6A 减速机 5自由度扭转动力学模型 ,然后通过动特性试验验证了所建模型的正确性 ,通过试验对渐开线变齿厚传动 RV减速机和 RV减速机的动态特性进行了比较。